La sfârșitul secolului al XII-lea, cavalerii Ordinului Teuton, ordin religios înființat de cruciații germani în Palestina, primesc Țara Bârsei de la regele Andrei al II-lea al Ungariei. Domnitorul ungar dorea stabilirea teutonilor în acea zonă, pentru ca aceștia să apere granița de sud-est a Transilvaniei de invaziile cumanilor și a pecenegilor. Astfel, în anul 1211 teutonii ridică o fortăreață de lemn la Bran, însă cinci ani mai târziu, în 1226 sunt izgoniți din regiune. La 19 noiembrie 1377, regele maghiar Ludovic I de Anjou emite un act prin intermediul căruia le acordă locuitorilor Brașovului privilegiul de a ridica un castel. De asemenea, domnitorul maghiar îi invită pe toți sașii din regiunea Brașovului să ia parte la construcția castelului numit inițial Dietrichstein sau Törzburg, în limba germană, Törcsvár, în maghiară, și Turciu, în română, deoarece era situat în apropiere de râul Turcu. Castelul a fost construit pe stânca abruptă dintre Măgura și Dealul Cetății, dispunând de vederi deosebit de frumoase către dealurile învecinate. Construcția acestuia a fost finalizată în anul 1388, castelul jucând un dublu rol: rol de vamă, reținea 3% din valoarea mărfurilor care intrau și ieșeau din Transilvania; rol de fortăreață, apărând granița estică a Transilvaniei de încercările de expansiune ale Imperiului Otoman. În primă fază, castelul a fost locuit doar de mercenari, cărora în secolul al XV -lea li se adaugă briganții și balistarii englezi. Importanța castelului crește în timp, astfel încât, la final de secol XV, comandantul castelului deținea și titlul de vice-voievod al Transilvaniei. În anul 1407, Sigismund de Luxemburg oferă castelul drept feudă aliatului său Mircea cel Bătrân, domnul Țării Românești. Acesta urmând să-l folosească pe post de refugiu în caz de o invazie otomană. În anul 1419, Sigismund încredințează castelul principilor transilvăneni. În 1441, otomanii întreprind o incursiune în Transilvania, însă sunt respinși de Iancu de Hunedoara la Bran. În timpul primei sale domnii, Vlad Țepeș este însărcinat de principii Transilvaniei să asigure rezistența antiotomană la graniță, în acest scop aliindu-se cu Branul și Brașovul. Lucrurile se schimbă însă în cea de-a doua domnie, când, în anul 1459, armata sa atacă Brașovul pentru a rezolva un conflict cu sașii care percepeau taxe vamale tot mai mari și îl susțineau pe oponentul său la tron. În timpul acestei incursiuni în Brașov, Vlad Țepeș arde suburbiile orașului și ucide câteva sute de sași, fapt pentru care a intrat în istorie drept un tiran însetat de sânge.
La 1 ianuarie 1498, sașii din Brașov preiau în schimbul a 1000 de florini Castelul Bran și vama. La 25 aprilie 1651, brașovenii reușesc să cumpere castelul de la principele Gheorghe Rackoczi al II-lea. De-a lungul timpului castelul s-a deteriorat, fie din cauza invaziilor, fie din cauza condițiilor meteo nefavorabile. Astfel, în anul 1723 se finalizează renovarea turnului nordic al castelului. Numeroase lucrări de reconstrucție s-au desfășurat și pe perioada domniei lui Gabriel Bethlen, în această perioadă refăcându-se turnul porții, turnul rotund și donjonul. Castelul Bran își pierde încet-încet importanța militară și comercială, odată ce granița dintre Valahia și Transilvania se mută la Pajura, castelul îndeplinind doar o funcție administrativă. Castelul Bran a suferit numeroase stricăciuni și în timpul Revoluției din 1848, iar între anii 1883-1886 a fost supus unor ample lucrări de reconsolidare. Începând cu anul 1888, castelul este administrat de către ocolul silvic Brașov, ceea ce bineînțeles că îi scade prestigiul. După terminarea Primul Război Mondial, zona intrând în componența României Mari, la 1 decembrie 1920, locuitorii Brașovului împreună cu primarul Karl Schnell oferă castelul reginei Maria, devenind una dintre reședințele preferate ale reginei. După aceasta, castelul a fost restaurat și amenajat astfel încât să poată servi drept reședință regală. Lucrările de restaurare au fost coordonate de arhitectul de origine cehă Karel Liman, cel care a fost însărcinat și cu amenajarea Peleșului și a Pelișorului. Totodată, în jurul castelului se pun bazele unui parc englezesc, pe teritoriul său fiind dispuse 2 iazuri și o Casă de Ceai. Pe domeniul castelului se mai construiesc și câteva case pentru oaspeți, o biserică de lemn, locuințe pentru personalul regal, garaje și grajduri.
Regina Maria îi lasă prin testament Castelul Bran fiicei sale preferate, principesa Ileana, căsătorită cu Arhiducele Anton de Austria, aceasta continuând planurile reginei de amenajare. După pierderea Balcicului, inima reginei Maria este adusă la Bran, fiind depusă în cripta unei capele săpate în stâncă, în valea castelului. În anul 1944, principesa Ileana construiește la Bran un spital numit „Inima Reginei”, destinat îngrijirii militarilor răniți din Brașov. Odată cu instaurarea regimului comunist, principesa Ileana este obligată să părăsească castelul, iar în anul 1956, castelul este transformat într-un muzeu cu 3 departamente: în primul departament se puteau vizita castelul și obiectele de patrimoniu ale familiei regale, în cel de-al doilea departament era prevăzută vama, iar cel de-al treilea departament cuprindea secția de etnografie, cu casele tradiționale din parcul castelului. În perioada 1987-1993, castelul este restaurat, urmând ca apoi să se redeschidă ca muzeu și să reintre în circuitul turistic. În anul 2000, Castelul Bran a fost revendicat de către moștenitorii principesei Ileana, arhiducele Dominic de Habsburg și de către surorile sale, Maria Magdalena de Holzhausen și Elisabeth Sandhofer, în luna mai a anului 2006 aceștia devenind proprietarii întregului domeniu. Familia de Habsburg a reamenajat castelul, acesta fiind redeschis la 1 iunie 2009.
Mare parte din faima de care se bucură în prezent Castelul Bran i se datorează lui Bram Stoker, cel care a scris celebrul roman Dracula, autorul fiind cel care îl asociază pe Vlad Țepeș cu celebrul conte-vampir, al cărui renume a devenit în scurt timp internațional. Deși din punct de vedere istoric, legătura dintre Vlad Țepeș și Castelul Bran este extrem de vagă, povestea vampirului însetat de sânge este atât de populară încât trece înainte veridicității istorice, ceea ce nu poate decât să-i bucure pe locuitorii zonei, care sunt vizitați, an de an, de mii de turiști din toate colțurile lumii.
